Familia Suenaka, apartinand clanului de samurai Suenaka, dupa abolirea claselor sociale, a emigrat in Honolulul, Hawaii in 1878 in cautarea unui nou inceput. Yoshigoro Suenaka si fratii sai dupa terminarea zilei de munca practicau budo, incercand sa-si pastreze mostenirea in casa lor noua. Noiembrie 1913 se naste primul copil a lui Yoshigoro, Warren Kenji, iar pe 25 iunie 1940 se naste primul copil din cei 4 ai lui Warren Kenji si Ruth Masako, Roy Yukio Suenaka.
Nasterea lui a fost una cu probleme, iar la cateva luni dupa, a fost diagnosticat cu astma pulmonara. Atacurile de astma erau frecvente si severe, ajungand pana la punctul in care nu mai putea respira. Bunicul sau, din partea mamei, incepea imediat sa efectueze tehnici de reiki, pana cand dr. Yamamoto ajungea la ei.
In ciuda acestor probleme tanarul Suenaka a inceput antrenamentul fizic sub indrumarea tatalui sau imediat ce a fost in stare sa mearga. A inceput sa-si imite tatal mai mult in joaca, dar tatal sau, constiincios, ii punea bazele a ceea ce va deveni o viata dedicata studiului artelor martiale. Pe cand Roy avea 4 ani, tatal sau incepe sa ii predea jujutsu, kenjutsu si judo. De asemenea ii preda si bazele boxului. Antrenamentul inceput asa de timpuriu a avut un efect neasteptat, dar benefic: atacurile de astma au scazut in frecventa si intensitate, ajungand ca la varsta de 21 de ani sa nu mai apara. Suenaka a atribuit acest rezultat in principal tehnicilor de respiratie "ibuki" si ritualurilor de purificatie si meditatie "misogi".
In 1948, Roy Suenaka incepe, la indemnul tatalui sau, antrenamentele in Kodenkan jujutsu sub indrumarea fondatorului acestui stil, Henry Seishiro Okazaki. Desi nu era strain de tehnicile de jujutsu, Suenaka gaseste stilui Okazaki diferit de traditionalul Daito-ryu predat de tatal sau. A studiat acest stil pana la moartea maestrului Okazaki in 1952.
In 1949, Suenaka este introdus la maestrul James Masayoshi Mitose sub indrumarea caruia va invata Kosho-ryu Kempo, o combinatie de jujutsu japonez si Shaolin wu-shu. Mitose i-a predat acest stil pana cand s-a mutat in Los Angeles in decembrie 1952.
In 1950 Warren Suenaka, el insusi un judoka experimentat, isi introduce fiul la 2 scoli diferite de judo, studiind sub indrumarea a 3 instructori: Higami de la Honolulul Shobukan, Yukiso Yamamato care preda la Asociatia Tinerilor Budhisti (YBA) si Matsumoto, membru al Kodokan Japonia.
Copilaria lui Roy Suenaka a fost extrem de activa, cu putin timp liber pentru joaca. Se trezea de dimineata pentru a ajunge la scoala care incepea la ora 8 si se termina la ora 3. Pana la inceperea antrenamentului la dojo-ul lui Okazaki, Roy isi petrecea timpul fugind sau la sala de gimnastica. Dupa terminarea antrenamentului mergea pana acasa, statea putin timp, suficient pentru a se schimba si a inghiti ceva, inainte de a merge la dojo-ul lui Mitose pentru alte 2 ore de antrenament, sau cand a inceput studiul judo-ului, pentru cateva ore de judo. Ajungea acasa in jur de ora 7.30 avand timp doar pentru o baie si sa-si faca temele. Roy petrecea in jur de 30 de ore de antrenament pe saptamana. La varsta de 13 ani Roy Suenaka deja poseda un bagaj impresionant de cunostinte in domeniul artelor martiale, cunostinte obinute in 9 ani de munca sub indrumarea tatalui sau si a celor mai buni maestri japonezi de la acea perioada.
In 1953 antrenamentul lui Suenaka a ajuns la un punct de cotitura, Henry Okazaki moare iar la scurt timp dupa asta James Mitose se muta in Los Angeles. Roy Suenaka isi continua doar antrenamentul de judo.
In februarie 1953 Morihei Ueshiba, la invitatia lui Katsuzo Nishi un prosper om de afaceri, il trimite pe Koichi Tohei ca reprezentant al sau. Prima demonstatie a lui Tohei a fost tinuta la Nishi Kai, clubul lui Katsuzo Nishi. Roy Suenaka si tatal sau au urmarit toate demonstratiile efectuate de catre Tohei, cu exceptia unei demonstratii private efectuate pentru politia locala. Prima vizita a lui Koichi Tohei a durat 1 an, timp suficient pentru a pune baze solide. Datorita lipsei de dojo-uri, antrenamentele de aikido au fost tinute la YBA si la un dojo budhist (Kompira-san). La plecare, Tohei il numeste pe Yamamoto instructor sef al Aikikai Hawaii si ii da gradul de 5 Dan in judo si 3 Dan in aikido. La fel procedeaza si cu Isao Takahashi si Kazuto Sugimoto, numindu-i asistenti ai lui Yamamoto.
Roy Suenaka se concetreaza acum pe invatarea aikido-ului alternand clasele de la YBA cu cele de la Kompira-san, antrenandu-se 5 zile pe saptamana, excluzand aproape total cele de judo. Chiar daca aikido devine primul sau obiectiv, Suenaki reuseste sa-si faca timp in 1955 sa studieze si kendo cu Shuji Mikami pentru aproximativ 3 ani.
Pana la varsta de 18 ani, Suenaka detine deja centura neagra in 3 arte martiale. Dupa absolvirea liceului, in loc sa continue studierea artelor martiale, se hotaraste sa vada lumea. Pe 26 septembrie 1958 se inroleaza in Fortele Aeriene ale SUA. Dupa un mic stagiu de pregatire, el este trimis la baza din Sacramento, California. Ajuns aici, una din prioritatile sale a fost gasirea unui loc unde sa practice artele martiale. Cu ajutorul lui Yamamoto, Roy Suenaka gaseste o sala unde se practica aikido. De asemena, pentru a castiga niste bani, se apuca sa predea judo si putin aikido la liceul "Encino". Se imprieteneste cu Mariano "Cisco" Estiko, un instructor de tang soo do si ocazional studiaza cu el.
Suenaka se intalneste cu generalul LeMay, practicant de judo, care promova si incuraja studierea artelor martiale de catre personalul fortelor aeriene. Acesta il incurajeaza sa depuna o cerere de transfer in Japonia pentru a-si contiua educatia. La sfarsitul anului 1951 primeste aprobarea de transfer la baza aeriana Tachikawa. Inainte de a se prezenta la noul sau loc, isi ia o vacanta pentru a-si vedea famila. Intamplarea face ca in acea perioada sa se afle si O'Sensei impreuna cu Koichi Tohei in vizita in Hawaii unde a predat de cateva ori si a tinut cateva prelegeri. Suenaka a profitat de acest lucru, mergand la cate antrenamente si prelegeri a putut.
La inceputul lui mai 1961, Suenaka se afla la baza aeriana Tachikawa. Prezentandu-se la raport, el afla ca ordinile sale de transfer nu erau de gasit. Este trecut pe o lista si i se comunica sa-si gaseasca ceva de facut, pana se lamureste situatia. Primul lucru pe care il face Suenaka este sa-si impacheteze cateva lucruri si sa ia un taxi pana la Hombu Dojo Aikikai. Aici se intalneste cu Morihei Ueshiba si incepe sa studieze aikido sub indrumarea lui pentru aproximativ 8 ani. Pe langa studiul sau, el incepe sa predea aikido si camarazilor sai. Este transferat in Okinawa si cere permisiunea de a deschide un dojo de aikido. Obtine aceasta permisiune precum si certificatul de menkyo kaiden din partea lui Ueshiba. Roy Suenaka a fost primul aikido care a deschis si a mentinut un dojo de aikido in Okinawa. Pe timpul sederii sale aici el studiaza Matsumura Seito Hakutsuru Shorin Ryu Karatedo & Kobudo cu marele maestru Hohan Soken de la care primeste gradul de 6 Dan (intre anii 1961-1972) si cu Masutatsu Oyama fondatorul Kyokushinkai Karate (1961-1963). Continua si studiul judo si jujutsu la Kodokan sub indrumarea lui Meijin Kazuo Ito primind gradul de 3 Dan in judo si jujutsu (1961-1970). De asemenea, mai studiaza cu Chosin Chibana: Kobayashi Karate (1962), cu Kanei Uechi, founder: Uechi Ryu Karate (1963), kung fu cu Ubon-Sing Chub (1964) si Goju Ryu Karate cu Masanobu Shinjo si Masanobu Kinjo (1964-1965) si cu Eiichi Miyazato (1966-1972).
In 1972 este transferat la Charleston, unde deschide un dojo afiliat la Societatea de Ki. In 1975 se desprinde de aceasta societate si formeaza propria sa organizatie de aikido - AIKDPS. In aceasta organizatie se preda Suenaka-ha Tetsugaku-ho Wadokai Aikido si Matsumura Seito Hakutsuru Shorin-ryu Karate-do.
Roy Suenaka impreuna cu Christopher Watson scot cartea Complete Aikido: Aikido Kyohan : The Definitive Guide to the Way of Harmony