Hirokazu Kobayashi s-a nascut pe 14 decembrie 1929. La varsta de 7 ani deja studiaza karate, kendo si judo. In timpul razboiului, pe cand avea 15 ani, este incorporat si stationeaza ca pilot kamikaze pe un portavion. Avionul sau are o defectiune si rateaza zborul. Inainte de urmatoarea misiune vasul este torpilat. Reuseste sa supravetuiasca agatandu-se de scanduri si butoaie din lemn timp de 4 zile.
In 1946, instructorul lui de karate ii spune sa ia o pauza si sa practice alt stil pentru a-si deschide orizonturile, oferindu-i o scrisoare de recomandare pentru Morihei Ueshiba.
Hirokazu Kobayashi va locui in Tokyo si se va antrena la Hombu Dojo pentru urmatorii 9 ani, timp in care il insoteste frecvent pe O'Sensei in calatoriile sale. Se imprieteneste cu Morihiro Saito cu care imparte rolul de uke pentru Ueshiba. De obicei, primul in rolul de uke era Saito, urmat de Kobayashi cu bokkenul. Din acest motiv Kobayashi s-a simtit atras de aikiken.
In 1954 Kobayashi se muta la Osaka, iar O'Sensei il viziteaza aproape luna de luna si tine antrenamente cu durata de 10 zile. In 1957 se decide sa se dedice intru totul aikido-ului, iar atunci cand nu il acompania pe Morihei Ueshiba in calatoriile sale preda la universitatile din Osaka si Kobe. In 1964 primeste gradul de 8 Dan de la O'Sensei fiind cel mai tanar instructor care a primit acest grad. La indemnul lui O'Sensei, calatoreste si preda aikido in Europa cateva saptamani pe an, pana in 1996.
Kobayashi a pastrat relatii cordiale cu Kenji Tomiki. Pe 10 octombrie 1969, il invita pe Tomiki sa tina un curs despre competiile in aikido la studentii din 6 universitati locale. Unul dintre instructorii lui Tomiki de la Universitatea Kokushikan a venit la Osaka. Naryama a predat in cadrul Shodokan, si in acelasi timp invata de la Kobaysahi care preda la universitatile din acea zona. Tetsuro Nariyama este una din instructorii importanti din cadrul Tomiki Aikido.
In 1982, se infiinteaza in Franta, Academia Autonoma de Aikido Kobayashi. Acum, aceasta apartine de Kokusai Aikido Kenshukai Kobayashi Hirokazu Ha, o scoala creata in 1998, cu scopul de a raspandi stilul maestrului Kobayashi.
Hirokazu Kobayashi a murit pe 28 august 1998.